Par leņķi starp taisnēm sauc mazāko no to veidotajiem leņķiem.
Leņķi starp taisnēm var noteikt, ja ir zināmi abu taišņu normālvektori vai virziena vektori.
Ja divu taišņu vispārīgie vienādojumi ir un ,
tad to normālvektori ir un .
Apzīmējot leņķi starp normālvektoriem ar , tā kosinuss ir .
Ievietojot normālvektoru koordinātas, iegūst formulu:
, kur ir leņķis starp taisnēm.
Tāpat var darīt arī tad, ja ir zināmi taišņu virziena vektori.
Ja ir doti divu taišņu kanoniskie vienādojumi un ,
tad to virziena vektori ir un .
Kosinusu leņķim starp taisnēm var aprēķināt pēc formulas .
Ievietojot virziena vektoru koordinātas, iegūst formulu:
, kur ir leņķis starp taisnēm.